元分析表明，對于中空直徑向OOmm的轉(zhuǎn)軸，在14MPa il由壓作用下，轉(zhuǎn)軸內(nèi)壁的最大徑向 變形僅0.05mm，小于轉(zhuǎn)子與定葉片之間為確保密封效果而預(yù)留的配合間隙尺寸，從而可調(diào) 和轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動慣量與徑向抗變形能力之間的矛盾，確l保伺服馬達在運行過程中不出現(xiàn)卡死現(xiàn) 象。軸肩式結(jié)構(gòu)可以增強伺服馬達工作腔的剛度，提高大直徑中空液壓馬達系統(tǒng)固有頻率。 大直徑中空液壓馬達的液壓固有頻率為
式中It--馬達軸上的轉(zhuǎn)動慣量s
v，一一一馬達工作腔與進出口連接管道的總?cè)莘ez
Dm一一一馬達的排量;
Ey ---等效容積彈性模數(shù)。
轉(zhuǎn)軸軸肩作為馬達工作腔的側(cè)壁承受油壓產(chǎn)生的橫向作用力。由于軸肩與轉(zhuǎn)軸一體，馬達工 作腔軸向剛度比端蓋式馬達的要高，有效提高等效容楝彈性模數(shù)，從而提高系統(tǒng)固有頻率。 (3)控制策略
對于轉(zhuǎn)臺應(yīng)用，中空電液伺服馬達的控制算法在E滿足伺服馬達控制性能的前提下，需考 慮算法簡單，實現(xiàn)方便o特別是算法的運算時間到短，能夠在控制器硬件運算能力之內(nèi)完 成。為此，在控制算法上采用速度、加速度前饋+JID+差反饋對伺服馬達進行控制。通過 參數(shù)的合理配置來改善閥控中空電液伺服馬達系統(tǒng)運動性能。閥控中空電液伺服馬達系統(tǒng)控 制框圖如圖4-38所示。